Sagres e il relativo Capo di San Vicente, il promontorio posto nella parte sudoccidentale del Portogallo, ha origini davvero antichissime radicate addirittura al periodo preistorico di cui diverse ceramiche sono testimonianza. Ma sono stati i Romani i primi a rendere grande l'attuale cittadina dotandola di un aspetto sacro.
Se nel quarto secolo, infatti, Capo di San Vicente era ritenuta consacrata a Saturno, i Cristiani lo associarono a San Vincenzo dal momento che qui, da Valencia, furono portate le spoglie di questo Santo allo scopo di salvarle dagli attacchi degli Arabo-Berberi. Le sue reliquie furono poste in una chiesetta collocata proprio sulla punta rocciosa del promontorio.
Distrutta la chiesa, Dom Alfonso Henrique, primo re del Portogallo, ordinò di recuperare le spoglie del Santo che furono successivamente ricollocate in una nuova chiesa; nello stesso periodo venne innalzato un convento, ambita meta di pellegrinaggio.
La storia di Sagres è comunque fortemente legata alla figura di Alfonso Henrique (conosciuto come il Conquistatore) per il suo interesse all'esplorazione e alla scoperta di località fino ad allora sconosciute. Si narra che nel quindicesimo secolo egli dispose la costruzione di navi al fine di esplorare l'Atlantico, affidando le imprese ad abili esploratori.
Nel quattordicesimo secolo Sagres e il suo promontorio furono punto di riferimento per le imbarcazioni che si dirigevano verso il Nord del continente europeo partendo dal Mediterraneo. Purtroppo del suo passato ci rimane solamente la Fortezza di Sagres, mentre pare infondata la costruzione di una scuola dedicata alla navigazione.